Grundbegriffe Robotik

Damit kann ein Roboter agieren, etwas auslösen, seine Umwelt beeinflussen. Typische Aktoren sind:

• Motoren
• Lautsprecher
• Displays
• Ventile
• Relais (Elektrische Schalter)

Damit kann ein Roboter sich selbst und/oder seine Umgebung «wahrnehmen». Typische Sensoren sind:

• Helligkeits-/Farbsensoren
• Distanz-Sensoren (z.B. Ultraschall, Laser)
• Gyroskope/Accelerometer (Winkelgeschwindigkeit, Beschleunigung)
• Druckknöpfe
• Microphon
• Kameras/Lidar/Radar

Steuerung: Abarbeiten eines «Programms» ohne Rückmeldung, ob die Aktionen auch das gewünschte Ergebnis liefern. (Z.B. ein Stanzmaschine)

Regelung: Resultate der Aktionen werden laufend überwacht und Steuersignale entsprechend angepasst. (Z.B. ein Quadkopter (Drohne) misst seine Lage im Raum und passt die Rotorengeschwindigkeit laufend an).

• Zwei unabhänige Motoren für die Räder links und rechts.
  • Gesteuert durch Angabe von Zielwinkel oder Zielwinkelgeschwindigkeit.
  • Aktuelle Position der Motoren (Winkel) kann ausgelesen werden.
    • Beide Motoren drehen gleich: Geradeausfahrt.
    • Ein Motor dreht schneller: Kurvenfahrt.
    • Motoren drehen gegenläufig: Drehen an Ort.
• Kleiner Motor für Hebeschaufel.
  • Achtung: Die Positionen der Motoren sind immer relativ zur Startposition (bei Programmstart). Es ist aber möglich, die Nullposition im Programm neu zu setzen.
  • Motor kann feststellen, ob er «ansteht». Damit könnte die Heberposition an den Anschlag gefahren werden und so die Nullposition gesetzt werden.
• Display, Sound, Lämpchen.

• Winkelposition der Motoren
• Helligkeits-/Farbsensor (normalerweise auf den Boden gerichtet).
• Ultraschall-Distanzsensor (normalerweise nach vorne gerichtet).
• Druckknöpfe (einerseits fest verbaut auf dem Brick, andererseits frei platzierbar)