lehrkraefte:blc:informatik:glf25:robotik:kurvenfahren [https://fginfo.ksbg.ch Fachgruppe Informatik der KSBG]

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====== Kurven fahren ======
Legen Sie ein [[.:einrichten#neues_projekt_anlegen|neues Projekt an]]. z.B. mit dem Namen ''kurvenfahren''.

Kopieren Sie den Code, den Sie für das Geradeausfahren geschrieben haben, ins neue Projekt

===== Bestimmende Parameter =====
Die Parameter ''raddurchmesser'' und ''radabstand'' reichen aus, um mit dem Roboter navigieren zu können.
<WRAP todo>
Berechnen Sie die Konstante ''gradProCM'' aus dem Parameter ''raddurchmesser'' und fügen Sie die entsprechende Code-Zeilen in Ihrem Programm ein.
</WRAP>

===== Bestimmung Rad-Abstand =====
Erste Messung, Überprüfen, Korrekturfaktor errechnen, dann anpassen.

==== Ein Rad steht still ====
<WRAP todo>
  * Messen Sie den Radabstand in cm mit dem Geo-Dreieck oder Lineal
  * Definieren Sie damit die Variable ''radAbstand''.
  * Ihr Programm soll daraus eine weitere Variable ''gradProDrehwinkel'' berechnen, die angibt, um wieviele Grad sich ein Rad um sich selbst drehen muss, damit sich der Roboter um 1° um die vertikale Achse dreht.
  * Schreiben Sie mit den obigen Variablen ein Programm, so dass nur das rechte Rad dreht. Der Roboter soll eine volle 360° Drehung machen.
  * Messen Sie, um wie viele Grad sich der Roboter zu weit oder zu wenig weit gedreht hat. Berechnen Sie draus einen korrigierten Radbastand und tragen Sie diesen im Programm ein.
  * Testen nochmals.
</WRAP>

===== Beliebige Kurven =====
Ziel: Eine Funktion, mit der Kurven von beliebigen Kurvenradien und Winkeln gefahren werden können.

<code python>
# Fahre eine Kurve mit Radius radius (in cm), 
# Kurven-Winkel winkel
# linkskurve ist True, wenn eine Linkskurve gefahren werden soll, sonst False
# und Geschwindigkeit v (in cm/s), wobei sich die Geschwindigkeit auf den Mittelpunkt des Roboters bezieht.
def kurve(radius, winkel, linkskurve, v):  
  # Berechnen Sie folgende Grössen:
  speedAussen = ....   # Geschwindigkeit in cm/s für das äussere Rad
  speedInnen = ....    # Geschwindigkeit in cm/s für das innere Rad
  streckeAussen = .... # Strecke in cm des Äusseren Rads
  
  s = 0
  # Korrekte Motoren starten:
  if linkskurve:
     rechts.run(....)
     links.run(....)
  else:
     rechts.run(....)
     links.run(....)
  # Warten bis Strecke zurückgelegt
  while s<streckeAussen:
     if linksurve:
        s = ....       # Zurückgelegte strecke vom Aussenrad
     else:
        s = ....
  rechts.stop()
  links.stop()
  
  
# Funktion testen:
kurve(50, 90, True, 20)  # Radius 50cm, 90-Grad Kurve, Linkskurve, 20 cm/s Geschwindigkeit
kurve(10, 90, False, 20) # Radius 10cm, 90-Grad Kurve, Rechtskurve, 20 cm/s
</code>

====== Challenge ======
Parcours:
  * Startposition: Der rechte Helligkeitssensor liegt über dem Startpunkt. Die Ausrichtung vom Roboter darf frei gewählt werden.
  * Der Roboter macht einen Pieps, bevor die Motoren sich bewegen. Ab diesem Zeitpunkt wird die Zeit gemessen.
  * Der Roboter muss einen fünffüssigen Stuhl umrunden, dessen Zentrum sich 1m vom Startpunkt entfernt befindet.
  * Der Roboter hält wieder mit dem rechten Helligkeitssensor über dem Startpunkt.
  * Der Roboter macht einen Pieps. Die Zeit wird gestoppt.
Wertung:
  * $t+2d$, wobei $t$ die Zeit in Sekunden und $d$ die Distanz in cm vom Startpunkt sind.