lehrkraefte:blc:informatik:glf24:robotik:theorie [https://fginfo.ksbg.ch Fachgruppe Informatik der KSBG]

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===== Theorie =====
==== Sensoren ====
«Input»,Wahrnehmung der Umgebung, bzw. des eigenen Zustands.

Distanzsensor, Farb-/Helligkeitsensor, Druckknöpfe, Motorenposition, Lagesensor (Gyroskop und/oder Accelerometer)
==== Aktoren ====
«Output», 

Motoren, Lautsprecher, Displays, (Lampen, Schalter)
==== Steuerung ====
«Fix programmierter Ablauf»
  * Aufladen eines Schokostängels.
==== Regelung ====
Output wird je nachdem angepasst. 

  * Einer Linie folgen (Helligkeitssensor -> Motoren)
  * Sich einer Wand nähern (Distanzsensor -> Motoren)


===== Praxis =====
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==== Aktoren unseres Roboters ====

  * Zwei unabhänige Motoren für die Räder links und rechts.
    * Gesteuert durch Angabe von Zielwinkel oder Zielwinkelgeschwindigkeit.
    * Aktuelle Position der Motoren (Winkel) kann ausgelesen werden.
      * Beide Motoren drehen gleich: Geradeausfahrt.
      * Ein Motor dreht schneller: Kurvenfahrt.
      * Motoren drehen gegenläufig: Drehen an Ort.
  * Kleiner Motor für Hebeschaufel.
    * **Achtung**: Die Positionen der Motoren sind immer relativ zur Startposition (bei Programmstart). Es ist aber möglich, die Nullposition im Programm neu zu setzen.
    * Motor kann feststellen, ob er «ansteht». Damit könnte die Heberposition an den Anschlag gefahren werden und so die Nullposition gesetzt werden.
  * Display, Sound, Lämpchen.

==== Sensoren unseres Roboters ====
  * Winkelposition der Motoren
  * Helligkeits-/Farbsensor (normalerweise auf den Boden gerichtet).
  * Ultraschall-Distanzsensor (normalerweise nach vorne gerichtet).
  * Druckknöpfe (einerseits fest verbaut auf dem Brick, andererseits frei platzierbar)