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--- lehrkraefte:snr:informatik:glf22:robotik:schaufel [2024/06/27 07:19] – [Steuerung der Schaufel kennenlernen] Olaf Schnürer
+++ lehrkraefte:snr:informatik:glf22:robotik:schaufel [2024/06/27 07:20] (current) – [Wer Helligkeits- oder Abstandssensor mitverwenden will] Olaf Schnürer
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+====== Schaufel verwenden ======
+Vorbereitung: Stift auf zwei Klötze legen, Roboter in Startposition. Zwei weitere Klötze aufstellen. Dort soll der Stift am Ende liegen.
+Ziel: Der Roboter hebt den Stift auf und legt ihn auf die anderen beiden Klötze.
+===== Steuerung der Schaufel kennenlernen =====
+Neues Projekt öffnen, folgenden Code ausprobieren.
+<code python>
+###################
+#  Sachen bewegen #
+###################
+ev3.speaker.say(text="Hello, I'll move a stick.")
+links = Motor(Port.A)
+rechts = Motor(Port.B)
+licht = ColorSensor(Port.S3)
+ultraschall = UltrasonicSensor(Port.S2)
+heber = Motor(Port.C)
+# Sind die Motoren und Sensoren richtig verkabelt?
+robot = DriveBase(links, rechts, wheel_diameter=55.5, axle_track=104)
+# Einige Befehle, um die Schaufel/den Heber kennenzulernen.
+# Motor laufen lassen, bis er blockiert (= stalled).
+heber.run_until_stalled(20)
+# aktuelle Winkelposition als 0 Grad definieren
+heber.reset_angle(0)
+# Heber mit Geschwindigkeit 20 Grad/Sekunde auf Winkel -135 Grad einstellen.
+heber.run_target(20, -135)
+# 100 Millisekunden vorwärts fahren.
+robot.straight(100)
+</code>
+===== Wer Helligkeits- oder Abstandssensor mitverwenden will =====
+Zum Beispiel: Roboter fährt geradeaus, bis er das weisse Papier verlässt/oder bis er 30 cm vor der Wand steht. Dann dreht er sich um 90 Grad nach rechts. Nun ist er in der Startposition zum Stiftaufheben (vorige Aufgabe verwenden).
+<code python>
+# Ermittle mit Hilfe der folgenden Schleife die Werte
+# für Weiss = Papier und Schwarz = Teppich und trage sie
+# unten ansstelle der Nullen ein.
+# Die Schleife wird aktuell nicht ausgeführt, wegen False.
+while False:
+    r = licht.reflection()
+    print(r)
+    wait(100)    # Wartezeit in Millisekunden
+schwarz = 0
+weiss = 0
+# Hier folgt ein "Rasenmäher-Programm".
+# Wegen False wird die Schleife ebenfalls nicht ausgeführt.
+while False:
+    # Begin driving forward at 200 millimeters per second.
+    robot.drive(200, 0)
+    # Wait until an obstacle is detected. This is done by repeatedly
+    # doing nothing (waiting for 10 milliseconds) while the measured
+    # distance is still greater than 300 mm.
+    while ultraschall.distance() > 300:
+        wait(10)
+    # Drive backward for 300 millimeters.
+    robot.straight(-300)
+    # Turn around by 120 degrees
+    robot.turn(120)
+</code>