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--- lehrkraefte:sbt:informatik:glf22:robotik-mit-svcode:reusecode [2023/05/12 19:27] – Karlheinz Schubert
+++ lehrkraefte:sbt:informatik:glf22:robotik-mit-svcode:reusecode [2023/05/12 19:30] (current) – [Wiederverwendung von Python Code in meherern Programmen] Karlheinz Schubert
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+====== Wiederverwendung von Python Code in meherern Programmen ======
+Wie können wir die in der Basislektion ermittelten Daten (Raddurchmesser, Spur) und die Imports wieder verwenden?
+→ Wir lagern sie in die Datei ''ev3geometrie.py'' aus, die wir dann als Import in anderen Programmen verwenden können:
+===== Neues Bibliothks-Modul: ev3Geometrie.py =====
+<WRAP center round todo>
+<code python ev3Geometrie.py>
+#!/usr/bin/env pybricks-micropython
+# imports nach https://fginfo.ksbg.ch/dokuwiki/doku.php?id=lehrkraefte:blc:informatik:glf22:robotik-mit-svcode:programm-struktur
+from pybricks.hubs import EV3Brick
+from pybricks.ev3devices import Motor, TouchSensor, ColorSensor, InfraredSensor, UltrasonicSensor, GyroSensor
+from pybricks.parameters import Port, Stop, Direction, Button, Color
+from pybricks.tools import wait, StopWatch, DataLog
+from pybricks.robotics import DriveBase
+from pybricks.media.ev3dev import SoundFile, ImageFile
+from math import pi  # Wert pi importieren
+# Create your objects here.
+ev3 = EV3Brick()
+ev3.speaker.beep()
+links = Motor(Port.A)
+rechts = Motor(Port.B)
+# ----------------
+dRad = 5.40  # [cm] Raddurchmesser gemessen
+spur = 10.5  # [cm] Radabstand gemessen
+# --------------
+uRad = dRad * pi  # [cm] Radmufang
+grad_pro_cm = 360 / uRad  # [°/cm]
+cm_pro_grad = uRad / 360  # [cm/°]
+print("dRad={}cm, uRad={}cm, spur={}cm, Wegwinkel={}°/cm, Winkelweg={}cm/°".format(dRad, int(uRad), spur, int(grad_pro_cm), int(cm_pro_grad)))
+</code>
+</WRAP>
+===== Programme, die das Bibliothks-Modul: ev3Geometrie.py verwenden =====
+<WRAP center round todo>
+<code python gerade-100cm.py>
+#!/usr/bin/env pybricks-micropython
+import ev3Geometrie as g
+distanz = 100  # 100cm soll der Roboter fahren
+# 120 Grad/s Drehgeschwindigkeit, Drehwinkel, nicht warten, sondern gleich den nächsten Befehl.
+g.links.run_angle(520, distanz * g.grad_pro_cm, wait=False)
+g.rechts.run_angle(520, distanz * g.grad_pro_cm, wait=True)  # Dito, aber warten, bis fertig gedreht.
+</code>
+Um nicht immer ev3Geometrie schreiben zu müssen, importiert man es mit '' as g''. Dadurch kann man mit ''g.'' auf die Elemente des Basismoduls zugreifen.
+</WRAP>
+<WRAP center round todo>
+<code python kreis-80cm.py>
+#!/usr/bin/env pybricks-micropython
+import ev3Geometrie as g
+from math import pi  # Wert pi importieren
+# Kreis mit Durchmesser d und geschwindigkeit v fahren
+v = 400
+d = 80
+di = d - (2 * g.spur)
+u = d * pi
+ui = di * pi
+vi = v * ui / u
+print("va={}, vi={}, da={}, di={}, ua={}, ui={}".format(v, int(vi), d, int(di), int(u), int(ui)))
+g.links.run_angle(v, u * g.grad_pro_cm, wait=False)
+g.rechts.run_angle(vi, ui * g.grad_pro_cm, wait=True)
+</code>
+</WRAP>