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--- lehrkraefte:blc:informatik:glf25:robotik:kurvenfahren [2025/11/21 16:53] – [Beliebige Kurven] Ivo Blöchliger
+++ lehrkraefte:blc:informatik:glf25:robotik:kurvenfahren [2025/11/24 14:45] (current) – Ivo Blöchliger
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 <code python>
-def kurve(radius, winkel, v):  # Fahre eine Kurve mit Radius radius (in cm), Winkel winkel und Geschwindigkeit v (in cm/s), wobei sich die Geschwindigkeit auf den Mittelpunkt des Roboters bezieht.
+# Fahre eine Kurve mit Radius radius (in cm),
-  # Berechnen Sie
+# Kurven-Winkel winkel
+# linkskurve ist True, wenn eine Linkskurve gefahren werden soll, sonst False
+# und Geschwindigkeit v (in cm/s), wobei sich die Geschwindigkeit auf den Mittelpunkt des Roboters bezieht.
+def kurve(radius, winkel, linkskurve, v):
+  # Berechnen Sie folgende Grössen:
+  speedAussen = ....   # Geschwindigkeit in cm/s für das äussere Rad
+  speedInnen = ....    # Geschwindigkeit in cm/s für das innere Rad
+  streckeAussen = .... # Strecke in cm des Äusseren Rads
+  s = 0
+  # Korrekte Motoren starten:
+  if linkskurve:
+     rechts.run(....)
+     links.run(....)
+  else:
+     rechts.run(....)
+     links.run(....)
+  # Warten bis Strecke zurückgelegt
+  while s<streckeAussen:
+     if linksurve:
+        s = ....       # Zurückgelegte strecke vom Aussenrad
+     else:
+        s = ....
+  rechts.stop()
+  links.stop()
+# Funktion testen:
+kurve(50, 90, True, 20)  # Radius 50cm, 90-Grad Kurve, Linkskurve, 20 cm/s Geschwindigkeit
+kurve(10, 90, False, 20) # Radius 10cm, 90-Grad Kurve, Rechtskurve, 20 cm/s
 </code>
+====== Challenge ======
+Parcours:
+  * Startposition: Der rechte Helligkeitssensor liegt über dem Startpunkt. Die Ausrichtung vom Roboter darf frei gewählt werden.
+  * Der Roboter macht einen Pieps, bevor die Motoren sich bewegen. Ab diesem Zeitpunkt wird die Zeit gemessen.
+  * Der Roboter muss einen fünffüssigen Stuhl umrunden, dessen Zentrum sich 1m vom Startpunkt entfernt befindet.
+  * Der Roboter hält wieder mit dem rechten Helligkeitssensor über dem Startpunkt.
+  * Der Roboter macht einen Pieps. Die Zeit wird gestoppt.
+Wertung:
+  * $t+2d$, wobei $t$ die Zeit in Sekunden und $d$ die Distanz in cm vom Startpunkt sind.