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--- lehrkraefte:blc:informatik:glf24:robotik:pruegli-challenge [2024/12/17 07:10] – Ivo Blöchliger
+++ lehrkraefte:blc:informatik:glf24:robotik:pruegli-challenge [2024/12/17 07:17] (current) – [Programmierung] Ivo Blöchliger
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+-====== Brügeli-Challenge ======
+  * Ein weisses, grosses Blatt Papier (wird geliefert), liegt wie im folgenden Bild am Boden.
+  * Der Roboter startet auf dem Blatt ungefähr an der Position mit der ungefähren Richtung wie im folgenden Bild.
+    * Der Roboter soll sein Ziel auch finden, wenn die Position und Richtung leicht geändert werden (+/- 10cm), (+/- 20˚)
+  * Das Brügeli liegt auf 2 Kartonblöcken mit beiden Enden auf.
+    * Positionieren Sie das Brügeli so, dass wenn der Roboter mit dem Lichtsensor auf der Kante des Blatts steht, dass er es mit dem Heber gut zwischen den Kartonblöcken greifen kann.
+  * Das Brügeli soll bei der Ecke vom Blatt wie unten abgebildet abgeladen werden.
+{{lehrkraefte:blc:informatik:glf22:robotik-mit-vscode:challenge.svg}}
+===== Programmierung =====
+  * Legen Sie ein neues Projekt mit Namen ''bruegli'' an.
+  * In der neu erzeugten Datei ''main.py'' fügen Sie folgenden Code ein:
+<code python>
+# Helligkeitssensor
+licht = ColorSensor(Port.S3)             # Bitte Anschluss-Nummer überprüfen.
+# Distanzsensor
+ultraschall = UltrasonicSensor(Port.S2)  # Bitte Anschluss überprüfen
+# Motoren
+links = Motor(Port.A)
+rechts = Motor(Port.B)
+fahrwerk = DriveBase(links, rechts, 55, 135)  # Motor links, Motor rechts, Raddurchmesser (in mm), Radabstand (in mm)
+heber = Motor(Port.C)
+# Parameter fürs das Folgen von Linien:
+hellMin = 10    # Helligkeit auf dunkler Seite
+hellMax = 80    # Helligkeit auf heller Seite
+omegaMax = 30   # Maximal Drehgeschwindigkeit beim Linienfolgen
+speed = 100     # Vorwärtsgeschwindigkeit beim Linienfolgen.
+########
+# TODO #
+########
+def heberAb():
+    heber.run_target(20, -42)  # Hier den Winkel anpassen. Auf jeden Fall negativ.
+def heberAuf():
+    heber.run_target(20, 0)   # Zurück auf Startposition
+heberAb()
+wait(2000)   # 2s warten
+heberAuf()
+</code>
+Der Roboter soll mit dem Heber oben starten. Finden Sie dann eine geeignete Winkelposition für den Heber, um das Brügeli aufladen zu können.
+Wenn das funktioniert, löschen Sie die letzten drei Zeilen (die nur zum Testen da sind) und fügen Sie folgenden Code hinzu:
+<code python>
+# Folgt der Linie auf der einen (seite=1) oder anderen Seite (seite=-1)
+# testBis ist eine Funktion, die True (weiter folgen) oder False (anhalten und nicht mehr folgen) zurückgibt
+def folgen(seite, testBis):
+    while testBis():
+        hell = licht.reflection()
+        omega = ((hellMax-hell)/(hellMax-hellMin)*2-1)*omegaMax*seite
+        fahrwerk.drive(speed, omega)
+    fahrwerk.stop()
+def fahren(testBis):
+    while testBis():
+        pass
+    fahrwerk.stop()
+def ultraschallGroesser(limit):
+    def testBis():
+       d = ultraschall.distance()
+       return d==0 or d>limit
+    return testBis
+def tachometerKleiner(limit):
+    fahrwerk.reset()  # Tachometer auf Null setzen
+    def testBis():
+       d = fahrwerk.distance()
+       return abs(d)<abs(limit)
+    return testBis
+def helligkeitGroesser(limit):
+    def testBis():
+       hell = licht.reflection()
+       return hell>limit
+    return testBis
+# Während 10cm einer Linie folgen, dann stoppen
+# folgen(1, ultraschallGroesser(100))
+# Der Linie folgen, bis der Roboter 20 cm vor einer Wand steht.
+# folgen(1, tachometerKleiner(200))
+# Weiterfahren, bis Helligkeit kleiner als 20
+# fahrwerk.drive(150,0)
+# fahren(helligkeitGroesser(20))
+</code>
+Lösen Sie die Challenge mit folgenden Elementen:
+  * ''fahrwerk.straight(-200)'' (20cm rückwärts fahren)
+  * ''fahrwerk.turn(90)'' (90° drehen)
+  * ''fahren(helligkeitGroesser(20))'' weiter fahren (nach drive-Kommando), bis Helligkeit kleiner als 20
+  * ''folgen(1, tachometerKleiner(100))'' 10cm der Linie folgen
+  * ''folgen(1, ultraschallGroesser(100))'' Der Linie folgen, bis 10cm vor die Wand