lehrkraefte:blc:informatik:glf24:robotik:fahrphysik

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 +{{backlinks>.}}
 +===== Fahrphysik =====
 +Winkelpositionen der Motoren werden in Grad gemessen, Zeit in Sekunden.
  
 +Die Soll-Geschwindigkeit der Motoren wird in $\frac{\text{Grad}}{\text{s}}$ (Grad pro Sekunde) angegeben.
 +
 +==== Ein Rad ====
 +
 +Wir möchten aber lieber direkt mit der Distanz in cm als mit Winkelpositionen rechnen.
 +
 +Den Radumfang $U$ werden wir messen müssen. Daraus lässt sich dann vom Winkel $\alpha$ in die vom Rad zurückgelegte Distanz $d$ umrechnen:
 +
 +$$
 +d = \frac{\alpha}{360} \cdot U
 +$$
 +
 +Umgekehrt werden für eine gewünschte Distanz den Winkel berechnen:
 +
 +$$
 +\alpha = \frac{d}{U} \cdot 360^{\circ}
 +$$ 
 +
 +==== Zwei Räder ====
 +Können wir erst einmal zwischen $d$ und $\alpha$ umrechnen, ist der Abstand $A$ zwischen den Auflagepunkten der Räder zu messen, damit Kurven gefahren werden können.
 +
 +Ziel ist es, zu wissen, wie weit (als Winkel $\alpha$) sich ein Rad drehen muss, damit sich der Roboter um einen gewünschten Winkel $\beta$ dreht. Wir suchen eine Konstante $k$ (Grad pro Grad) so, dass
 +$$
 +\alpha = k \cdot \beta
 +$$
 +Beispiel: Wenn $k$ 10 wäre, dann müsste ein Rad 10 Umdrehungen machen (während das andere still steht), damit sich der Roboter um 360° um seine eigene Achse dreht.
 +
 +Aus $A$ und $U$ lässt sich $k$ berechnen:
 +$$
 +k = \text{Formel mit }A \text{ und } U
 +$$